1180-1282 sind die freien Ritter von Lichtenstein überliefert, wohl als Inhaber des bischöflichen Lehens Haldenstein. Dieses ging nach deren Aussterben an die Ritter von Haldenstein über, welche 1260 erstmals genannt werden und Ende des 14. Jahrhunderts im Mannesstamm ausstarben. 1402 wurde die Herrschaft durch Anna v. Haldenstein an ihren zweiten Gemahl Christoph v. Hertnegg übertragen, welcher sie 1404 an die Miterben Hans und Walter v. Hallwyl und Peter v. Griffensee verlor. Im Streit mit den Erben ging das Bistum seiner Rechte endgültig verlustig, mit Ausnahme des Oldiswaldes, der bis heute dem Bistum gehört. Haldenstein gelangte um 1460 an Heinrich Ammann v. Grüningen, der sich 1499 als Hauptmann im Schwabenkrieg auszeichnete. Nach seinem Tod ging Haldenstein an die Herren v. Marmels über.

Durch seine Heirat mit Hilaria v. Marmels trat Johann Jacob de Castion, französischer Gesandter bei den Drei Bünden, den Besitz der Herrschaft an. Er baute die grosszügige Schlossanlage am südlichen Dorfrand. 1567 erwarb Gregor Carl v. Hohenbalken Haldenstein, das später an Heinrich v. Tägerstein und 1608, gegen den Widerstand der Untertanen, für 3000 Kronen käuflich an den wohlhabenden und einflussreichen Thomas v. Schauenstein überging. Dieser wurde 1611 in den Freiherrenstand erhoben und erlangte 1612 vom Kaiser das Münz-, Markt- und Asylrecht sowie eine Wappenvermehrung. Vom Münzrecht machten die Freiherren von Haldenstein bis ins 18. Jahrhundert regen Gebrauch, wobei die Prägungen zeitweise einen schlechten Ruf genossen. Die Münzstätte befand sich im Osttrakt des Schlosses. Durch Erbschaft ging Haldenstein 1701 an die Familie Salis-Maienfeld über, welche die Herrschaft bis 1803 innehatte. Unter Johann Luzi von Salis wurde 1701 die Leibeigenschaft der Bewohner aufgehoben.

Die Freiherrschaft Haldenstein gehörte nie zum altbündenerischen Bündnissystem, war aber seit 1558 durch einen Schutzvertrag mit dem Dreibündestaat verbunden. Mit der Mediationsverfassung von 1803 wurde Haldenstein als selbständige politische Gemeinde des Hochgerichts Vier Dörfer dem Kanton Graubünden einverleibt und bildet seit 1851 einen Teil des Kreises Fünf Dörfer und des Bezirks Unterlandquart.

Ursprünglich war Haldenstein romanischsprachig; die Germanisierung setzte erst im 14. Jahrhundert ein. Das Dorf wird 1149 unter dem Namen "Lanze" erstmals erwähnt und hiess um 1370 "Lentz inferior" (romanisch Lantsch sut); seit dem Ende des 14. Jahrhunderts hat sich der deutsche Name Haldenstein eingebürgert, abgeleitet von der über dem Dorf thronenden Burg gleichen Namens.

Kirchlich gehörte Haldenstein seit 1436 zum Kloster St. Luzi in Chur. Die dem heiligen Gereon (Jörion) geweihte Kirche wird Mitte des 12. Jahrhunderts erwähnt. 1732 wurde sie niedergelegt und durch einen Neubau ersetzt. Es ist dies die einzige Gereonskirche der Diözese Chur. Die Reformation wurde um 1616 vom Freiherrn Thomas v. Schauenstein eingeführt. Heute (2000) zählt die Gemeinde 504 (60%) Reformierte, 238 (29%) Katholiken und 90 (11%) andere.

Haldenstein hat im Laufe der Jahrhunderte zahlreiche Dorfbrände erlebt. Der verheerendste ereignete sich 1825, wobei das Dorf fast vollständig abbrannte. 1943 ist es anlässlich eines riesigen Waldbrandes am Calanda erneut knapp einer Katastrophe entgangen. Heute besitzt das linksrheinische Haufendorf am Fuss des Calanda ein Ortsbild von nationaler Bedeutung. 1971 ging eine Rüfe bis ins Dorf nieder. Nach der grossen Überschwemmung von 1868 erfolgte die Bewuhrung des Rheins, die dem Dorf bedeutenden Kulturlandgewinn brachte. Die gedeckte Holzbrücke über den Rhein ist 1971/72 durch die heutige Betonbrücke ersetzt worden. Seit 1896 besteht die Bahnstation Haldenstein der RhB auf Churer Gebiet. In den 1980er Jahren wurde in Oldis ein Ölkavernenspeicher geplant, der aber aus geologischen und politischen Gründen nicht realisiert worden ist.

Haldenstein zählt heute 7 landwirtschaftliche Betriebe und 3 Alpen: Altsäss und Neusäss auf dem Calanda und seit 1944 die Alp Tschuggen im Schanfigg. Mehrere Gewerbebetriebe und ein Kieswerk befinden sich auf seinem Gemeindegebiet. Bevölkerung: 1803 = 349 Einwohner, 1835 = 564, 1970 = 478, 2000 = 832. 15% der Erwerbstätigen arbeiten im 1. Sektor, 46,5% im 2. und 38,5% im 3. Sektor. Von den 357 in der Gemeinde wohnhaften Erwerbstätigen arbeiteten 1990 272 Personen (76%) auswärts, während von den 264 in Haldenstein arbeitenden Personen 184 (70%) in einer andern Gemeinde wohnten. Trotz der Nähe zur Stadt Chur erlebte die Gemeinde eine massvolle bauliche Entwicklung.

Am Calandahang auf 1400 m ü. M. liegt die Siedlung Batänja, früher Sewils genannt, die 1424 von Peter v. Griffensee den Gebrüdern Hans, Dietrich und Jos Batänier walserischer Abstammung verliehen worden war. Sie war bis 1868 ständig bewohnt und besass ein eigenes Schulhaus. Heute bilden die Grundeigentümer eine Korporation.